Die erste urkundliche Erwähnung Maulbachs geht auf die Mitte des 12. Jahrhunderts zurück, aber entstanden ist der Ort wahrscheinlich bereits im 9. Jahrhundert. Zahlreiche Hügelgräber belegen die Anwesenheit von Menschen schon für die Bronzezeit, einige Fundstücke von Steingeräten weisen sogar in die Altsteinzeit zurück.
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